Mécanique - Master sciences et technologies
Mention Sciences de l'Ingénieur (SDI)

On peut consulter le contenu de chaque UE en cliquant sur son intitulé.

Unités d'enseignement de tronc commun :

1. Dynamique des systèmes : Modélisation des systèmes mécaniques articulés. Analyse et Simulation des systèmes mécaniques commandés.
2. Techniques de commande avancées des systèmes : Structures multi-boucles, la commande par retour d’état, les commandes robustesses et les commandes prédictives.
3. Modélisation et commande de systèmes robotiques  Modèles mécaniques des systèmes de manipulation et de locomotion, leur analyse, la génération de mouvement et leur commande (fiche UE)

Unités d'enseignement de spécialisation  :

1. Robotique Avancée : Modèles canoniques des systèmes - Singularités statiques et cinématiques des systèmes – Contraintes liées aux liaisons unilatérales. Stabilité des contacts avec et sans frottement – Systèmes non holonomes - Passage des singularités cinématiques – Mouvements internes – Efforts internes - Définition et optimisation des mouvements internes et de la distribution des efforts
2. Commande des systèmes robotiques : Commande des mouvements d’un robot manipulateur (capteurs proprioceptifs). Choix de l’espace de commande, influence des dynamiques, effet de l’échantillonnage, effet des frottements, effet des flexibilités. Commandes référencées sur des capteurs externes en manipulation : asservissement visuel, commande en effort.
3. Analyse et Optimisation des performances : Indices de performance cinématique, statique et dynamique. Stabilité des équilibres. Marges de stabilité. Méthodes d’optimisation : Calcul des sensibilités et critères d'optimalité, Optimisation mono et multi-variables, continue, sans et avec contraintes, méthode de pénalisation, méthodes déterministes, le recuit simulé, la méthode TABOU, les algorithmes génétiques et algorithmes évolutionnaires, l'optimisation multi-critères. Optimisation de formes - Optimisation en dynamique, Optimisation topologique structurale
4. Robotique Mobile : Généralités sur les systèmes de locomotion : robots à roues et à pattes, robots bipèdes, locomotion non-conventionnelle. Modèles cinématique des systèmes à roues - Modèles dynamiques des robots à roues et des interactions roues/sol. Trajectographie - Commandes dynamiques.
5. Localisation et Planification de mouvements : Les capteurs utilisés en robotique. Capteurs de position vitesse accélération, inertiels , odomètrie - Capteurs de vision, ultrasons et infrarouges - Capteurs laser et Doppler. Utilisation des mesures dans les asservissements. - Filtrage. Fusion de données. Détection d'obstacles- Localisation en environnement intérieurs et extérieurs. Planification de mouvements - Navigation autonome - Contrôle d'exécution.
6. Estimation et Identification : Éléments de probabilité et processus aléatoires- Théorie de l’estimation. Estimateurs : moindres carrés maximum de vraisemblance -  Filtrage : filtre de Wiener, Kalman - Identification: notion de modèle, méthodes paramétriques, méthodes non paramétriques, identification en boucle fermée Diagnostic et surveillance de systèmes - Fusion de données
7. Vision et Perception Visuelle : Eléments de géométrie projective - Modélisation des caméras - Calibrage des capteurs de vision Géométrie de la stéréoscopie - Appariement de scènes - Reconstruction 3D - Définition de primitives en traitement du signal - Analyse de textures - Modèles déformables, -  Analyse des contours et des formes - Interprétation des mouvements